음향 측심법은 물속에서 음파를 발사하고 해저에서 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 수심을 계산하는 기술이다. 이 방법은 초음파를 주로 이용하며, 선박에 장착된 측심기를 통해 실시간으로 수심 데이터를 얻을 수 있다. 전통적인 줄무게를 이용한 수심 측정 방식에 비해 빠르고 정밀하며, 특히 심해에서의 효율성이 뛰어나 현대 해양 측량의 핵심을 이룬다.
음향 측심법의 발전은 해양 지형에 대한 이해를 혁신적으로 변화시켰다. 이를 통해 광범위한 해역의 정밀한 수심 자료를 수집하고, 상세한 해저 지형도를 작성하는 것이 가능해졌다. 이 기술은 안전 항해를 위한 해도 제작, 해저 케이블 및 파이프라인 부설, 해양 자원 탐사, 과학적 연구 등 다양한 분야에서 필수적으로 활용된다.
측정 방식은 단일 경로의 수심을 측정하는 단일 빔 측심법과 동시에 여러 개의 수심 데이터를 얻는 다중 빔 측심법으로 구분된다. 다중 빔 측심법은 선체 아래의 해저 지형을 폭넓게 스와이프(sweep)하여 3차원 해저 모델을 구축하는 데 효과적이다. 수집된 데이터는 지리 정보 시스템을 통해 처리되고 가시화되어 최종적인 해양 지형 정보를 생성한다.
음향 측심법의 기본 원리는 물속에서 음파를 발사하고 해저면에서 반사되어 돌아오는 음파를 수신하여, 그 왕복 시간을 측정하여 수심을 계산하는 것이다. 음파는 물속에서 빛보다 훨씬 잘 전파되며, 전자기파에 비해 에너지 손실이 적어 먼 거리까지 도달할 수 있다.
음파가 트랜스듀서에서 발사된 후 해저면에 도달하면 일부 에너지가 반사되어 송신점으로 돌아온다. 이때 음파의 왕복 시간(t)과 물속에서의 평균 음속(c)을 알면, 수심(D)은 D = (c * t) / 2 라는 기본 공식으로 계산된다[1]. 음속은 일반적으로 초당 약 1500미터로 가정하지만, 실제로는 수온, 염분, 수압에 따라 변화한다.
정확한 수심 계산을 위해서는 측정 지역의 실제 음속 프로파일을 반영한 보정이 필수적이다. 음속이 일정하지 않으면 음파의 경로가 곡선을 그리게 되어(음선 곡굴절), 측정된 왕복 시간과 실제 수심 사이에 오차가 발생할 수 있다. 따라서 고정밀 측량에서는 음속 프로파일 측정기(CTD)를 이용해 음속 분포를 실시간으로 측정하여 계산에 반영한다.
음파는 매질의 밀도와 탄성에 따라 전파 속도가 결정되는 종파이다. 해수에서 음파의 속도는 수온, 염분, 수압(수심)에 의해 변화하며, 일반적으로 초당 약 1500미터 정도이다. 음향 측심 장비의 트랜스듀서에서 발사된 음파 펄스는 해수를 통해 직진하며 해저면을 향해 전파된다.
해저면에 도달한 음파 에너지의 일부는 반사되어 다시 트랜스듀서로 되돌아온다. 이 반사 신호의 강도는 해저면의 물성, 즉 퇴적물의 종류와 조성, 표면 거칠기 등에 크게 영향을 받는다. 단단한 암반 해저는 대부분의 음파 에너지를 반사하는 반면, 부드러운 진흙 해저는 음파를 흡수하고 산란시켜 반사 신호가 약해진다.
음향 측심법의 기본 원리는 음파가 해저면까지 왕복하는 데 걸린 시간을 측정하여 수심을 계산하는 것이다. 음파의 해수 내 전파 속도를 알고, 송신부터 수신까지의 시간을 정밀하게 측정하면 다음 공식으로 수심을 도출할 수 있다.
변수 | 설명 |
|---|---|
D | 수심 (미터) |
C | 해수 중 음속 (미터/초) |
T | 음파 왕복 시간 (초) |
수심(D)은 음속(C)과 왕복 시간(T)의 곱을 2로 나눈 값, 즉 D = (C × T) / 2 이다. 이 계산은 음파가 트랜스듀서에서 해저면까지 내려갔다가 다시 돌아오는 경로를 고려한 것이다.
수심 계산의 기본 공식은 음파가 해저에 도달하여 반사되어 돌아오는 데 걸린 왕복 시간과 음파가 물 속을 전파하는 속도를 이용한다. 수심 *D*는 다음과 같이 계산된다.
> D = (v × t) / 2
여기서 *v*는 해수 중의 음속 (초음파 속도), *t*는 음파의 송신부터 수신까지의 왕복 시간이다. 공식을 2로 나누는 이유는 음파가 수면에서 해저까지 갔다가 다시 돌아오는 왕복 거리를 측정하기 때문이다.
해수 중의 음속은 일정하지 않으며, 수온, 염분, 수압(수심)에 따라 변화한다. 따라서 정확한 수심 계산을 위해서는 측정 지점의 실제 음속을 반영한 보정이 필수적이다. 일반적으로 음속 *v*는 실험식에 의해 구해지며, 가장 널리 사용되는 공식은 윌슨 공식이다. 이 공식은 수온(*T*, °C), 염분(*S*, psu), 수심(*D*, m)을 변수로 사용한다.
변수 | 설명 | 일반적인 범위 |
|---|---|---|
v | 음속 (m/s) | 약 1450~1540 m/s |
T | 수온 (°C) | -2 ~ 30 °C |
S | 염분 (psu) | 0 ~ 40 psu |
D | 수심 (m) | 0 ~ 수천 m |
음속 보정을 적용한 최종 수심 계산은 보정된 음속 *v_c*를 기본 공식에 대입하여 이루어진다. 현대의 음향 측심기는 대부분 수온·염분·수심 프로파일 데이터를 입력받거나, 장비에 부착된 음속 프로파일러를 통해 실시간으로 음속을 측정하여 자동 보정한다. 음속을 1500 m/s로 고정하여 계산할 경우, 1%의 음속 오차는 약 1.5%의 수심 오차를 발생시킨다[2].
음향 측심 장비는 기본적으로 음파를 발사하고 그 반사파를 수신하여 수심을 측정하는 일련의 시스템으로 구성된다. 주요 구성 요소로는 트랜스듀서(음파 송수신기), 신호 처리 장치, 그리고 기록 및 표시 장치가 있다. 각 구성 요소는 정확한 수심 데이터의 획득을 위해 정밀하게 설계되고 조화를 이룬다.
음파 송수신기 (트랜스듀서)는 장비의 핵심 센서로, 전기 신호를 음향 신호로 변환하여 해저로 발사하고, 해저에서 반사되어 돌아오는 음향 신호를 다시 전기 신호로 변환하는 역할을 한다. 트랜스듀서는 선체에 고정되거나, 측량용 보트의 선미에 장착되거나, 원격으로 견인되는 방식으로 설치된다. 사용 주파수는 측정 목적에 따라 달라지는데, 일반적으로 고주파수는 고해상도의 얕은 수심 측정에, 저주파수는 깊은 수심의 측정에 사용된다[3].
신호 처리 장치는 트랜스듀서에서 받아들인 미약한 반사 신호를 증폭, 필터링, 분석하여 정확한 음파 왕복 시간을 계산한다. 이 과정에서 해수면의 파도나 선박의 운동에 의한 오차를 보정하기 위해 관성측정장치(IMU)나 GPS로부터 받은 자세 및 위치 데이터를 통합 처리하기도 한다. 또한, 다중 빔 시스템에서는 수십에서 수백 개의 빔에서 동시에 들어오는 신호를 병렬 처리하는 복잡한 연산을 수행한다.
기록 및 표시 장치는 처리된 수심 데이터를 저장하고 실시간으로 가시화한다. 데이터는 일반적으로 디지털 형식(예: XYZ 포맷)으로 기록되어 후처리 소프트웨어에서 활용된다. 선상의 모니터에는 실시간으로 측선을 따라 얻은 수심 프로필이나, 다중 빔 시스템의 경우 넓은 영역의 해저 지형이 2D 또는 3D 형태로 표시되어 조사원이 측정 품질을 즉시 확인할 수 있게 한다.
구성 요소 | 주요 기능 | 비고 |
|---|---|---|
트랜스듀서 | 음파의 발사 및 수신 | 설치 위치(선체, 선미, 견인)와 주파수에 따라 특성 결정 |
신호 처리 장치 | 신호 증폭, 필터링, 왕복 시간 계산, 운동 보정 | |
기록/표시 장치 | 데이터 저장, 실시간 가시화(프로필, 2D/3D 지형) | 디지털 데이터 저장 및 후처리 작업의 기초 제공 |
음파 송수신기, 즉 트랜스듀서는 음향 측심법 시스템의 핵심 구성 요소로, 전기 신호를 음파로 변환하여 수중으로 방출하고, 해저에서 반사되어 돌아오는 음파를 다시 전기 신호로 변환하는 역할을 한다. 이 장치는 측심기의 '입'과 '귀'에 해당한다. 트랜스듀서는 일반적으로 선체에 고정 설치되거나, 측량 작업에 따라 선체 외부에 토우피시나 핀 형태로 예인되어 사용된다.
트랜스듀서의 성능은 사용되는 압전 소자의 재질과 배열 방식에 크게 좌우된다. 역사적으로는 석영이나 황산리튬 같은 천연 결정체가 사용되었으나, 현대에는 세라믹 소재인 PZT(지르콘산티탄산납)가 널리 쓰인다. 이 소재는 전기 신호가 가해지면 물리적으로 진동하여 고효율의 음파를 생성하고, 반대로 음압을 받으면 전기 신호를 생성하는 압전 효과를 나타낸다.
트랜스듀서의 설계는 측정 목적에 따라 달라진다. 단일 빔 측심법에서는 하나의 소자 또는 소자 배열이 좁은 빔을 형성하여 정밀한 한 점의 수심을 측정한다. 반면, 다중 빔 측심법에서는 수십에서 수백 개의 소자를 배열하여 동시에 넓은 범위의 해저 지형 데이터를 획득한다. 빔의 폭과 형태는 소자의 크기, 진동 주파수, 배열 기하학에 의해 결정된다.
트랜스듀서의 설치 위치와 각도는 정확한 측정을 위해 매우 중요하다. 선체에 설치된 경우, 선박의 흔들림에 의한 영향을 최소화하기 위해 자이로 스테이빌라이저와 같은 장치와 연동하여 보정한다. 또한, 음파가 해수면과 선체에서 반사되는 간섭 현상을 방지하기 위해 트랜스듀서는 가능한 한 선체 외판에 평평하게 장착되거나 특수한 페어링 내에 위치시킨다.
신호 처리 장치는 음향 측심법 시스템에서 트랜스듀서가 수신한 반사 음파 신호를 분석하여 정확한 수심 값을 도출하는 핵심 부품이다. 송신된 음파가 해저에서 반사되어 돌아오는 동안 신호는 약해지고, 해양 환경의 잡음과 간섭이 섞인다. 따라서 이 원시 신호를 정제하고, 유용한 정보(주로 음파의 왕복 시간)를 추출하는 과정이 필수적이다.
처리 과정은 일반적으로 증폭, 필터링, 신호 검출의 단계로 이루어진다. 먼저, 약한 수신 신호를 증폭기로 강화한다. 다음으로, 대역통과필터 등을 사용해 측심 시스템의 작동 주파수 대역 외의 불필요한 잡음(예: 선박 엔진 소음, 해양 생물 소리, 파도 소음)을 제거한다. 마지막으로, 처리된 신호에서 해저 반사 신호의 도달 시간을 정밀하게 측정한다. 초기 아날로그 시스템은 신호의 진폭이 특정 문턱값을 넘는 순간을 감지했지만, 현대의 디지털 시스템은 더 정교한 기법을 사용한다.
처리 단계 | 주요 기능 | 사용 기술/장치 예시 |
|---|---|---|
증폭 | 약한 수신 신호의 전압 레벨을 높임 | 저잡음 증폭기(LNA) |
필터링 | 특정 주파수 대역 외의 잡음 제거 | 디지털 신호 처리(DSP), 대역통과필터 |
신호 검출 | 반사 신호의 정확한 도달 시간 판별 | 문턱값 검출, 상관 처리, 위상 검출 |
최신 신호 처리 장치는 디지털 신호 처리(DSP) 기술을 기반으로 한다. DSP는 소프트웨어 알고리즘을 통해 유연하게 신호를 처리하고, 다중 빔 측심법에서 동시에 수신되는 수십에서 수백 개의 빔 신호를 병렬로 실시간 처리할 수 있다. 또한, 신호 대 잡음비(SNR)를 향상시키고, 약한 신호도 검출할 수 있도록 하여 정확도와 탐지 능력을 크게 높였다. 처리된 최종 결과는 수심 값으로 변환되어 기록 및 표시 장치로 전송된다.
측심 장비에서 처리된 수심 데이터는 신호 처리 장치를 거쳐 기록 및 표시 장치로 전달된다. 초기의 아날로그 장비는 기록지에 스타일러스로 직접 음파의 왕복 시간에 비례하는 깊이를 기록하는 방식이었다. 이 기록지는 음향 펄스가 발사되는 시점과 해저에서 반사되어 돌아오는 시점 사이의 시간 차이를 깊이 값으로 변환하여 연속적인 수심 프로필을 선으로 남겼다. 이러한 기록은 에코사운더의 핵심 출력물로서, 선박의 항적 아래 해저 지형의 단면을 보여주었다.
현대의 디지털 측심 시스템에서는 데이터의 표시와 저장이 분리되어 이루어진다. 표시 장치는 주로 선박 통합 항해 시스템의 일부로, 실시간으로 수심 값을 숫자로 표시하거나, 컬러 디스플레이에 등심선이나 3차원 형태의 해저 지형을 가시화한다. 특히 다중 빔 측심법에서는 넓은 스와스 범위의 수심 데이터가 즉시 색상이나 음영으로 구분된 지형도로 화면에 렌더링되어 조사자가 해저 상황을 직관적으로 파악할 수 있게 한다.
데이터 기록은 디지털 파일 형식으로 저장된다. 일반적으로 각 측정점의 위치(GPS 좌표), 수심 값, 측정 시간, 그리고 신호 강도 등의 보조 데이터가 함께 기록된다. 표준적인 데이터 형식으로는 XYZ 형식(경도, 위도, 수심)이나 하이드로그래픽 데이터 교환 형식이 널리 사용된다[4]. 이 디지털 기록은 후처리 소프트웨어를 이용한 정밀 보정, 해양 지형도 작성, 그리고 지리정보시스템에의 직접 활용이 가능한 기초 자료가 된다.
장치 유형 | 주요 기능 | 출력 형태 | 비고 |
|---|---|---|---|
아날로그 기록기 | 수심 프로필의 연속 기록 | 열감지지 또는 화학감지지에 인쇄된 선 그래프 | 역사적으로 널리 사용됨 |
디지털 디스플레이 | 실시간 수심 값 및 지형 가시화 | LCD/LED 화면의 숫자, 2D/3D 그래픽 | 현대 시스템의 표준 |
데이터 로거 | 측정 데이터의 디지털 저장 | 텍스트 또는 바이너리 파일 (예: .csv, .all, .gsf) | 후처리 및 보관의 핵심 |
음향 측심법의 측정 방법은 사용하는 장비와 조사 목적에 따라 크게 단일 빔 측심법과 다중 빔 측심법으로 구분된다. 또한, 조사의 범위에 따라 측선을 따라 이루어지는 측선 조사와 넓은 해역을 체계적으로 조사하는 면적 조사로 나뉜다.
단일 빔 측심법은 하나의 음파 빔을 해저면에 수직으로 발사하여 한 점의 수심을 측정하는 전통적인 방식이다. 이 방법은 장비 구성이 비교적 간단하고 데이터 처리도 용이하지만, 측정점 사이의 해저 지형 정보는 추정에 의존해야 한다는 한계가 있다. 따라서 주로 수로 측량이나 제한된 구역의 정밀 측량에 활용된다.
다중 빔 측심법은 선체에 장착된 배열 트랜스듀서를 통해 수십에서 수백 개의 좁은 음파 빔을 동시에 해저면에 발사한다. 이 방법은 선박의 진행 방향에 수직인 넓은 스와스(swath) 범위 내에서 연속적인 수심 데이터를 취득할 수 있어 해저 지형을 고해상도로 매핑하는 데 유리하다. 다중 빔 시스템의 주요 구성 요소와 데이터 취득 범위는 다음 표와 같다.
구성 요소 | 주요 기능 |
|---|---|
송수신기 배열 | 다수의 빔을 형성하고 신호를 송수신함 |
운동 감지 장치(Motion Sensor) | 선박의 요동(roll, pitch, heave)을 보정함 |
음속 프로파일러 | 수층의 음속 분포를 측정하여 보정 데이터 제공 |
위치 결정 시스템(GNSS) | 측정 지점의 정확한 위치 좌표 제공 |
측선 조사는 선박이 특정 경로(측선)를 따라 이동하며 수심을 측정하는 방식으로, 해저 지형의 개요를 파악하거나 특정 구간(예: 선박 항로)을 조사할 때 사용된다. 반면, 면적 조사는 조사 해역을 격자 형태로 체계적으로 구분한 후, 다중 빔 시스템 등을 이용해 격자 내 모든 지역을 빠짐없이 조사하여 완전한 해저 지형도를 작성하는 방법이다. 면적 조사는 해저 지형도 작성, 해양 지질 탐사, 수중 구조물 설치를 위한 기초 조사 등에 필수적으로 적용된다.
단일 빔 측심법은 음향 측심법의 가장 기본적이고 전통적인 방식이다. 이 방법은 선박에 장착된 하나의 트랜스듀서에서 수직 하방으로 음파를 발사하고, 해저에서 반사되어 돌아오는 음파를 동일한 트랜스듀서가 수신하는 원리를 사용한다. 음파가 왕복하는 시간과 평균 음속을 곱하여 수심을 계산하는 방식은 다른 모든 음향 측심법의 기초가 된다.
측정 과정은 비교적 단순하다. 트랜스듀서가 짧은 펄스 형태의 음파를 발사하면, 이 음파는 해저에 도달한 후 반사되어 돌아온다. 신호 처리 장치는 송신과 수신 사이의 시간 간격을 정밀하게 측정한다. 이 시간과 미리 설정하거나 현장에서 측정한 음속 값을 공식에 대입하여 선박 바로 아래 지점의 수심을 산출한다. 결과는 일반적으로 연속적인 수심 프로파일 형태로 기록 장치에 표시된다.
이 방법의 주요 특징과 한계는 다음과 같다.
특징 | 설명 |
|---|---|
측정 범위 | 선박 경로를 따라가는 좁은 선상(線上)의 수심 데이터만 획득한다. |
데이터 밀도 | 측선을 따라 일정 간격으로 점(점상) 데이터를 제공한다. |
경제성 및 운영 | 장비 구성이 간단하고 유지보수가 비교적 용이하며, 소형 선박에도 적용 가능하다. |
해저 지형 표현 | 측선 사이의 지형은 알 수 없어, 복잡한 지형을 표현하는 데 한계가 있다. |
따라서 단일 빔 측심법은 기본 수심 측정, 항로 조사, 비교적 평탄한 해역에서의 빠른 조사 등에 널리 사용된다. 그러나 측선 사이의 지형 정보가 누락되기 때문에, 정밀한 해저 지형도 작성이나 복잡한 지형 조사에는 다중 빔 측심법과 같은 보다 발전된 기술이 요구된다.
다중 빔 측심법은 해저 지형을 효율적이고 정밀하게 측량하기 위해 개발된 기술이다. 이 방법은 선체에 장착된 하나의 트랜스듀서 어레이에서 수십에서 수백 개의 좁은 음향 빔을 동시에 해저로 발사한다. 각 빔은 서로 다른 각도로 발사되어 선박 정하방뿐만 아니라 선측 방향의 해저 지점까지 광범위하게 커버한다. 반사되어 돌아오는 음파의 왕복 시간을 측정함으로써, 단일 측정으로 선박 경로 아래의 넓은 수심 데이터 스왑(swath)을 얻을 수 있다.
단일 빔 측심법이 선박 바로 아래의 한 점만 측정하는 것과 달리, 다중 빔 시스템은 선박의 진행 방향에 수직으로 넓은 범위의 해저 지형을 연속적으로 매핑한다. 이로 인해 측량 효율이 극적으로 향상되며, 해저의 지형적 특징을 빠짐없이 포착할 가능성이 높아진다. 시스템의 구성은 기본적으로 다중 빔 트랜스듀서, 정밀 동기화 기준 장치(MRU), GPS 수신기, 그리고 강력한 신호 처리 및 데이터 수집 컴퓨터로 이루어진다.
측정 결과는 일반적으로 "수심 점군" 데이터나 "음향 이미지" 형태로 제공된다. 각 측정점은 정확한 3차원 좌표(경도, 위도, 수심)를 가지며, 이 데이터를 처리하면 고해상도의 해저 지형도나 3차원 지형 모델을 생성할 수 있다. 데이터의 정확도는 음속 프로파일[5]에 대한 정확한 보정, 선박의 흔들림 보정, 그리고 정밀한 위치 결정에 크게 의존한다.
다중 빔 측심법은 해저 지형 조사, 해저 케이블 또는 파이프라인 경로 설정, 침몰선 탐사, 수중 구조물 안전 검사, 그리고 해양 생태계 서식지 매핑 등 다양한 분야에서 표준 도구로 자리 잡았다. 기술의 발전에 따라 빔의 개수와 각도 해상도가 지속적으로 증가하여, 이제는 수심에 비해 수 배에 달하는 폭의 해저를 상세하게 조사하는 것이 가능해졌다.
측선 조사는 선박이 일정한 간격을 두고 평행한 측선을 따라 항주하며 수심을 측정하는 방식이다. 이 방법은 주로 해저 지형의 개략적인 윤곽을 파악하거나 특정 경로를 따라 지형 변화를 조사할 때 사용된다. 측선 간격은 조사의 목적과 요구되는 정밀도에 따라 결정되며, 좁은 간격일수록 더 상세한 데이터를 얻을 수 있다. 그러나 측선 사이의 영역은 데이터가 존재하지 않기 때문에, 이 구간의 지형은 측정값을 기반으로 한 보간에 의존하게 된다.
면적 조사는 측선 조사보다 더 높은 해상도의 데이터를 얻기 위해 설계된다. 이는 측선 간격을 매우 좁게 설정하거나, 다중 빔 측심법을 활용하여 선박의 진행 경로 아래 넓은 범위의 해저를 동시에 스캔하는 방식으로 수행된다. 다중 빔 시스템을 사용하면 선체 아래의 해저 지형을 하나의 '수중 팬'처럼 쓸어 담을 수 있어, 측선 사이의 데이터 공백 문제를 극복하고 연속적인 해저 지형 모델을 생성할 수 있다.
두 방법의 선택은 조사 목표, 시간, 비용에 따라 결정된다. 주요 특징을 비교하면 다음과 같다.
구분 | 측선 조사 | 면적 조사 (다중 빔) |
|---|---|---|
데이터 밀도 | 측선 상에서만 높음, 측선 사이는 공백 | 선체 아래 전체 영역에 대해 균일하고 높음 |
주요 장비 | 단일 빔 측심법 시스템 | 다중 빔 측심법 시스템 |
효율성 | 비교적 빠르게 넓은 지역 개략 조사 가능 | 데이터 획득 속도는 빠르나, 처리 시간과 비용이 더 큼 |
주요 용도 | 예비 조사, 해도 제작용 기본 수심 측정, 항로 조사 | 상세 해저 지형도 작성, 해저 퇴적물 조사, 구조물 탐사, 정밀한 수중 작업 |
면적 조사를 통해 얻은 고밀도 데이터는 해양 지형도 작성, 해저 지구물리학 탐사, 해양 생태계 서식지 매핑, 해저 케이블 또는 파이프라인 경로 선정 등 다양한 분야에서 필수적인 기초 자료로 활용된다.
음향 측심법의 정확도는 여러 물리적, 환경적, 기계적 요인에 의해 영향을 받는다. 주요 오차 요인으로는 해수 내 음속의 공간적·시간적 변화, 측심 장비 자체의 오차, 그리고 해저 지형과 퇴적물의 특성이 있다. 이러한 오차를 보정하지 않으면 측정된 수심은 실제 값과 상당한 편차를 보일 수 있다.
가장 중요한 보정 요소는 음속이다. 음속은 수온, 염분, 수압(수심)의 함수로 변화하며, 이로 인해 음파의 전파 경로가 곡선을 그리게 된다[6]. 일반적으로 측심기는 일정한 기준 음속(예: 1500 m/s)을 가정하여 수심을 계산하므로, 실제 음속 분포를 반영한 보정이 필수적이다. 음속 보정을 소홀히 하면 수심이 수 퍼센트까지 오차를 낼 수 있다.
기기 자체에서 발생하는 오차도 존재한다. 트랜스듀서의 설치 각도(경사) 오차, 음파 빔의 개방각에 따른 해저면 접촉 면적의 확대(발자국 오차), 그리고 신호 처리 과정에서의 타이밍 오차 등이 있다. 또한, 선박의 동요(롤, 피치, 히브)는 트랜스듀서의 실제 수심과 방위를 변화시켜 오차를 유발하므로, MRU(Motion Reference Unit)를 이용한 운동 보정이 수행된다. 설치 오차는 트랜스듀서가 선체에 장착되는 깊이(드래프트)와 그 위치를 정밀하게 측정하여 보정한다.
해저 지형과 퇴적물도 정확한 측정을 방해한다. 가파른 경사면에서는 음파 빔이 정상적으로 반사되지 않아 그림자 영역이 생길 수 있다. 또한, 해저면이 부드러운 퇴적물로 구성된 경우, 음파가 퇴적층 내부로 일부 투과되어 반사 신호가 지연되거나, 다중 반사 신호가 발생할 수 있다. 이러한 영향은 신호 처리 알고리즘과 데이터 후처리 과정에서 부분적으로 보정 또는 필터링된다.
수심 측정에서 가장 중요한 물리적 변수 중 하나는 해수 중의 음속이다. 음향 측심법은 음파가 해저에서 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 수심을 계산하는데, 이 계산에 사용되는 음속 값이 실제 환경의 음속과 다르면 체계적인 오차가 발생한다.
해수 중의 음속은 수온, 염분, 수압(수심)의 함수로 변화한다. 일반적으로 수온이 높을수록, 염분이 높을수록, 수압(수심)이 커질수록 음속은 증가한다. 이러한 변수들의 공간적(수평 및 수직 방향) 및 시간적(계절, 일교차) 변화는 음속 구조를 복잡하게 만든다. 측심 장비가 고정된 음속 값(예: 1500 m/s)을 사용한다면, 실제 음속 프로파일과의 차이로 인해 측정 수심에 오차가 생긴다. 예를 들어, 실제 음속이 기준값보다 빠르면 음파의 왕복 시간은 짧아지지만, 계산 시 더 느린 음속을 가정하기 때문에 실제보다 얕은 수심으로 계산되는 과소 평가 오차가 발생한다.
이러한 오차를 보정하기 위해 여러 방법이 사용된다. 가장 기본적인 방법은 현장에서 직접 음속 프로파일을 측정하는 것이다. CTD 센서나 독립형 음속계를 이용해 수심별 음속을 측정한 후, 측심 데이터 처리 시 이 프로파일을 적용하여 정확한 수심 값을 도출한다. 또 다른 실용적인 방법은 보정용 발사체를 사용하는 것이다. 이는 정확히 알려진 깊이에 설치된 대상물에 음파를 발사하여 음파의 왕복 시간을 측정함으로써, 해당 수심에서의 평균 음속을 실험적으로 구해 장비를 보정한다. 최신의 정밀 측심 시스템, 특히 다중 빔 측심법에서는 수심별 음속 프로파일 데이터를 실시간으로 적용하여 각 빔마다 정확한 음속 보정을 수행한다.
기기 오차는 측심 장비 자체의 성능 한계나 결함에서 발생합니다. 트랜스듀서의 중심 주파수 변동, 펄스 길이에 따른 해상도 한계, 신호 처리 과정에서의 시간 지연 등이 주요 원인입니다. 또한, 장비의 전자적 노이즈나 트랜스듀서 요소의 성능 저하도 정밀도에 영향을 미칩니다. 이러한 오차는 정기적인 교정과 고성능 장비 사용을 통해 최소화할 수 있습니다.
설치 오차는 선박에 장비를 탑재할 때의 물리적 조건에서 비롯됩니다. 가장 중요한 것은 트랜스듀서의 설치 깊이와 각도입니다. 트랜스듀서가 해수면 아래에 설치되는 깊이(드래프트)를 정확히 측정하지 않으면, 모든 수심 값에 시스템적 오차가 더해집니다. 또한, 선박의 흔들림(롤, 피치, 히브)으로 인해 음파가 수직 방향으로 발사되지 않고 기울어져 수신될 경우, 실제 수심보다 깊게 측정되는 오차가 발생합니다[7].
이러한 동적 오차를 보정하기 위해 MRU와 같은 운동 감지 센서를 함께 사용합니다. MRU는 실시간으로 선박의 기울기와 상하 운동을 측정하여 음파의 경로를 기하학적으로 보정합니다. 또한, GPS와 IMU를 결합한 항법 시스템을 통해 선박의 정확한 위치와 자세를 파악함으로써, 측정된 수심 데이터의 공간적 정확도를 높입니다.
해저 지형의 경사는 음파의 반사 경로와 반사점을 변화시켜 측정 오차를 발생시킨다. 완만한 경사에서는 음파가 트랜스듀서로 직접 돌아오지 않고 산란될 수 있으며, 급경사 지형에서는 음파가 측심기의 수직 하방이 아닌 경사면에 먼저 반사되어 실제 수심보다 깊게 측정되는 오류가 생긴다. 이를 보정하기 위해 다중 빔 측심법이 개발되었으며, 이 방법은 넓은 각도에서 반사된 음파를 수신하여 경사 보정을 수행한다.
해저면의 구성 물질과 상태도 음파 반사 신호의 세기와 형태에 큰 영향을 미친다. 단단한 암반 해저는 음파를 강하게 반사하여 명확한 반사 신호를 생성하지만, 부드러운 퇴적물이나 진흙 층은 음파를 흡수하거나 약하게 반사한다. 특히, 해저에 가스 하이드레이트나 메탄 기포가 존재하는 퇴적층은 음파를 심하게 산란시켜 신호를 약화시키거나, 심지어 음파가 층 내부로 투과되어 이중 반사를 일으키기도 한다. 이 경우 측심 기록상에 유령 해저면이 나타나거나 수심이 실제보다 얕게 기록될 수 있다.
해저 지형의 미세 구조도 고려해야 한다. 모래 파동, 암초, 침몰선, 인공 구조물과 같은 작은 지형 특징은 음파 빔의 폭보다 작을 경우 그 특징이 완전히 기록되지 않고 평균화되어 묘사될 수 있다. 이는 해저 지형도의 해상도를 제한하는 주요 요인이다. 이를 극복하기 위해 높은 주파수의 음파를 사용하거나 빔 폭을 좁히는 기술이 적용된다.
해저 조건 | 음파 반사 특성 | 발생 가능한 측정 오류 |
|---|---|---|
단단한 암반 | 강한 반사, 명확한 신호 | 오차 최소화 (기준 조건) |
부드러운 퇴적층 (진흙, 모래) | 약한 반사, 신호 감쇠 | 수심이 실제보다 깊게 측정될 수 있음 |
가스 함유 퇴적층 | 심한 산란, 신호 약화 및 투과 | 유령 해저면 생성, 수심 오판 |
급경사 지형 | 반사점 이탈, 비수직 반사 | 수심이 실제보다 깊게 측정됨 |
복잡한 미세 지형 (암초 등) | 부분적 반사, 신호 평균화 | 지형 특징의 해상도 저하 |
수심 측정으로 얻은 수심 데이터는 불규칙하게 분포된 점 데이터이므로, 이를 바탕으로 연속적인 해양 지형도를 작성하기 위해선 추가적인 처리 과정이 필요하다. 첫 번째 단계는 측정되지 않은 지점의 수심 값을 추정하는 보간과 규칙적인 격자 형태로 데이터를 재구성하는 그리드화이다. 보간 방법에는 크리깅, 역거리가중법(IDW), 삼각분할 등이 사용되며, 조사 목적과 데이터의 밀도, 해저 지형의 복잡성에 따라 적절한 알고리즘이 선택된다. 그리드화를 통해 생성된 규칙적인 수치 표고 모델(DEM)은 지형도를 시각화하고 분석하는 기초 자료가 된다.
가장 일반적인 해양 지형도의 표현 방식은 등심선을 사용하는 것이다. 등심선은 해수면으로부터 같은 깊이를 가진 지점들을 연결한 곡선으로, 지도의 축척과 요구 정확도에 따라 일정한 간격(예: 1m, 5m, 10m)으로 그려진다. 등심선은 해저 지형의 기복, 경사, 해구, 해령 등의 지형적 특징을 한눈에 파악할 수 있게 해준다. 전통적으로 종이 해도에 인쇄되었으나, 현재는 대부분 전자해도 시스템에서 디지털 형태로 제공되고 있다.
기술의 발전으로 인해 3차원 지형 모델 생성이 보편화되었다. 그리드화된 수심 데이터는 컴퓨터 그래픽스 기술을 이용해 색상 기울기, 음영 기복 등을 적용하여 매우 직관적인 3D 해저 지형 영상으로 가시화할 수 있다. 이 모델들은 회전, 확대, 특정 단면 추출 등이 가능하여 해저 지질 조사, 케이블 또는 파이프라인 경로 설계, 인공어초 설치 위치 선정 등 다양한 공학 및 과학 분야에서 직접 활용된다.
처리 단계 | 주요 방법/기술 | 결과물 및 용도 |
|---|---|---|
데이터 전처리 | 오류점 제거, 음속 보정 적용 | 정제된 원시 수심 데이터 |
보간 & 그리드화 | 크리깅, 역거리가중법(IDW), 삼각분할 | 수치 표고 모델(DEM) |
2D 가시화 | 등심선 도시, 색상 기울기 도 | 종이 해도, 전자해도(ENC) |
3D 가시화 | 음영 기복, 3D 렌더링, 가상 현실 | 3D 지형 모델, 시뮬레이션 분석 |
측심 장비로 직접 측정한 수심 데이터는 측선을 따라 불연속적인 점들로 존재한다. 따라서 연속적인 해저 지형을 표현하기 위해서는 측정점 사이의 수심 값을 추정하는 보간법 과정이 필수적이다. 보간은 측정되지 않은 지점의 값을 주변 측정값을 기반으로 계산하여 추정하는 작업이다. 주로 사용되는 방법으로는 역거리 가중법, 크리깅, 삼각분할 기반 보간 등이 있다. 각 방법은 데이터의 분포 특성과 원하는 결과물에 따라 선택된다.
보간이 완료되면, 정해진 간격의 규칙적인 격자점들에 수심 값을 할당하는 그리드화 작업이 수행된다. 이 과정을 통해 생성된 수치표고모델은 등심선을 그리거나 3차원 지형을 시각화하는 데 사용되는 기본 데이터가 된다. 그리드의 해상도, 즉 격자 간격은 원본 데이터의 밀도와 목적에 따라 결정되며, 일반적으로 데이터 포인트 간 평균 거리보다 작게 설정하여 지형의 세부 사항을 유지하려고 노력한다.
보간 및 그리드화 과정에서 발생할 수 있는 오류를 최소화하기 위해, 데이터의 품질 관리가 선행되어야 한다. 비정상적인 음향 반사로 인한 가짜 해저면 데이터나 측량 오류로 인한 이상치를 제거하는 것이 중요하다. 또한, 급격한 지형 변화가 있는 지역에서는 보간 방법을 신중하게 선택하거나 데이터 측정 밀도를 높여야 정확한 지형 재현이 가능하다.
측정된 수심 데이터를 그리드화한 후, 이를 시각적으로 표현하는 일반적인 방법은 등심선도와 3차원 지형 모델을 생성하는 것이다.
등심선도는 동일한 수심을 가진 점들을 연결한 선으로 해저 지형을 평면적으로 표현한다. 등심선 간격은 조사의 목적과 해저 지형의 복잡도에 따라 결정된다. 예를 들어, 항해 안전을 위한 해도 제작에서는 비교적 넓은 간격을 사용하지만, 세부적인 해저 지형 분석이나 자원 탐사에서는 매우 촘촘한 간격의 등심선을 생성한다. 등심선은 해저의 경사, 봉우리, 해곡, 평탄면 등을 직관적으로 보여주며, 특히 해도의 기본이 되는 중요한 정보를 제공한다.
3D 지형 모델은 그리드화된 수심 데이터를 기반으로 입체적인 해저 지면을 구성한다. 이는 일반적으로 다음과 같은 과정을 거쳐 생성된다.
처리 단계 | 주요 내용 |
|---|---|
데이터 전처리 | 그리드 노드의 결측값 보간, 이상치 제거 |
표면 생성 | TIN(불규칙 삼각망) 또는 규칙적인 격자 메쉬 생성 |
시각화 | 색상 기울기(수심별 색상 지정), 음영 기복, 조명 효과 적용 |
생성된 3D 모델은 회전, 확대, 단면 분석 등이 가능하여 해저 지형을 다각적으로 관찰하고 분석할 수 있게 한다. 이 모델은 해저 터널이나 파이프라인 경로 설계, 어장 조성, 해양 생태계 서식지 분석, 고해상도 해저 지질도 작성 등 다양한 분야에서 활용된다. 등심선도와 3D 지형 모델은 상호 보완적으로 사용되어 해저 공간에 대한 이해를 극대화한다.
음향 측심법으로 얻은 정밀한 수심 데이터는 항해 안전을 위한 해도 제작에 필수적으로 활용된다. 선박의 안전한 항로 설정, 좌초 방지, 그리고 항만 및 수로의 유지 관리를 위해 해저 지형을 정확히 파악하는 것은 매우 중요하다. 현대의 전자 해도는 다중 빔 측심 시스템으로 취득한 고해상도 데이터를 바탕으로 작성되어 실시간 항해 정보 시스템에 통합된다.
해저 지형 및 지질 구조에 대한 정보는 해저 광물 자원 탐사와 해양 에너지 개발의 기초 자료가 된다. 예를 들어, 망간단괴나 해양 열수 광상의 분포 조사, 대륙붕에서의 석유·가스 매장층 탐사, 그리고 해상 풍력 발전 단지의 적지 선정 과정에서 정밀한 수심 및 해저면 데이터가 요구된다. 또한, 해저 케이블이나 파이프라인의 경로 조사에도 응용된다.
해양 공학 분야에서는 항만, 방조제, 해상 교량, 매립지 등 해양 구조물의 설계와 시공 전에 정밀한 해저 지형 조사가 선행된다. 환경 조사 측면에서는 서식지 매핑, 어장 조사, 침식 및 퇴적 작용 모니터링, 그리고 해양 쓰레기 매립지 영향 평가 등에 활용된다. 특히, 다중 빔 측심 시스템은 수심 데이터와 함께 해저면의 음향 반사 강도 정보를 제공하여 해저 퇴적물의 종류를 추정하는 데 도움을 준다.
음향 측심법으로 얻은 정밀한 수심 데이터는 선박의 안전한 항로 설정과 정확한 해도 제작의 기초 자료가 된다. 특히 협수로나 암초 지역, 항만 접근로에서는 수심 정보가 항해 안전을 좌우하는 핵심 요소이다. 측심 데이터는 항로 표지 설치 위치 선정, 안전 수역 설정, 그리고 선박의 좌초나 침몰을 방지하는 데 직접적으로 활용된다.
해도 제작 과정에서는 광범위한 해역에 걸쳐 체계적으로 측정된 수심 데이터를 수집하여 등심선을 긋고, 수심 점을 표기하며, 해저 지형의 특징을 도면화한다. 현대의 전자 해도(ENC) 제작에서는 다중 빔 측심 시스템으로 취득한 고밀도 3차원 데이터가 핵심 입력 자료로 사용된다. 이를 통해 종이 해도 시대에는 표현하기 어려웠던 해저 지형의 세부적인 변화를 디지털 형태로 정밀하게 구현할 수 있다.
응용 분야 | 주요 내용 |
|---|---|
항로 계획 | 최소 안전 수심 확인, 위험 지역 회피 경로 설정 |
항만 관리 | 접안 시설 주변 퇴적 및 세굴 모니터링, 준설 작업 계획 |
해도 정보 갱신 | 해저 지형 변화 반영, 새로운 수로 정보 추가 |
국제항해안전조약(SOLAS)은 항해의 안전을 위해 정기적인 해도 갱신과 적절한 항해 장비의 비치를 의무화하고 있으며, 이에 따라 음향 측심을 통한 수심 측량은 지속적으로 수행되어야 하는 필수 작업이다. 최근에는 실시간으로 수심 정보를 제공하는 ECDIS와 연동되어, 선박이 항해 중에 최신 해도 정보와 실제 수심 데이터를 즉시 확인할 수 있도록 지원한다.
음향 측심법은 해저 지형을 정밀하게 파악하여 해저 자원의 존재 가능성을 탐지하고 평가하는 데 핵심적인 역할을 한다. 특히 다중 빔 측심법은 넓은 해역을 효율적으로 조사하며 고해상도의 3차원 지형 데이터를 제공함으로써, 자원이 매장될 수 있는 지질 구조를 식별하는 데 필수적이다. 이 방법은 해양 지구 물리 탐사의 기초 자료를 생성한다.
주요 탐사 대상은 탄화수소 자원, 해양 광물 자원, 그리고 해양 에너지 자원이다. 석유와 천연가스 탐사에서는 퇴적 분지, 단층, 습곡 구조 등 광상 형성에 유리한 지형을 찾아내는 데 음향 측심 자료가 활용된다. 맥간수나 해저 열수 분출공 주변의 지형을 정밀하게 매핑하여 해양 광물 자원을 탐색하기도 한다. 또한, 조류 발전이나 해상 풍력 발전 시설의 적지를 선정할 때 해저 지반의 안정성을 평가하는 기초 자료로 사용된다.
탐사 자원 유형 | 음향 측심법의 주요 활용 목적 | 관련 지형/지질 구조 |
|---|---|---|
광상 부존 가능 지형(분출공, 화산체) 정밀 매핑 | ||
발전 시설 부지의 해저 지형 및 지반 안정성 조사 |
이러한 수심 및 지형 데이터는 다른 탐사 방법(예: 지진파 탐사, 지자기 탐사)과 통합 분석되어 자원의 존재 여부와 매장량을 보다 정확하게 추정하는 데 기여한다. 따라서 음향 측심법은 해저 자원 탐사의 첫 단계이자 전 과정을 지탱하는 기초 기술로 자리 잡고 있다.
음향 측심법은 해양 공학 프로젝트의 기초 조사와 환경 모니터링에 필수적인 도구로 활용된다. 해양 공학 분야에서는 해저 지반의 안정성 평가, 구조물 기초 설계, 케이블 또는 파이프라인 부설 경로 선정 등을 위해 정밀한 수심 및 해저 지형 데이터가 요구된다. 예를 들어, 해상 풍력발전단지의 건설 전에는 다중 빔 측심법을 통해 넓은 면적에 걸친 상세한 해저 지형도를 작성하여 기초 구조물 설치에 적합한 위치를 선정한다. 또한, 준설 작업 전후의 퇴적물 양을 정량적으로 평가하거나, 방파제, 인공어초, 매립지와 같은 해안 구조물 주변의 해저 지형 변화를 모니터링하는 데에도 광범위하게 적용된다.
환경 조사 측면에서는 음향 측심법이 서식처 매핑과 생태계 연구에 중요한 역할을 한다. 특정 주파수의 음파는 해저 퇴적물의 물리적 특성(예: 입도, 경도)에 따라 다른 반사 신호를 생성하는데, 이를 분석하면 모래, 진흙, 암반 등 해저 퇴적물의 종류와 분포를 추정할 수 있다[8]. 이러한 해저 서식처 지도는 해초군락, 산호초, 조개패류 서식지 등의 위치를 파악하고 보호구역을 설정하는 데 기초 자료로 활용된다.
또한, 음향 측심 데이터는 수중 환경 변화의 장기적인 모니터링에 유용하다. 예를 들어, 연안 침식 또는 퇴적 현상, 군사 훈련 또는 건설 작업으로 인한 해저 교란, 자연 재해(예: 쓰나미) 전후의 해저 지형 변화 등을 정량적으로 평가할 수 있다. 다중 빔 측심 시스템으로 취득한 고해상도 데이터는 해저에 버려진 유기물, 침몰선, 해양 쓰레기의 위치를 탐지하고 그 영향을 조사하는 환경 감시 활동에도 사용된다.
음향 측심법의 역사는 19세기 중반 음파를 이용한 최초의 수심 측정 시도에서 시작된다. 1845년 프랑스의 물리학자 프랑수아 아라고는 종을 울리고 그 반향을 듣는 방식으로 수심을 측정하려 했으나, 정확한 시간 측정의 어려움으로 실용화에는 실패했다. 이후 1912년 타이타닉 호 침몰 사고는 보다 정확한 수심 측색 기술의 필요성을 절실히 부각시켰다.
1914년부터 1918년까지 진행된 제1차 세계 대전은 음향 측심 기술 발전에 결정적인 계기를 제공했다. 잠수함 탐지를 위한 수동 소나 기술이 개발되면서 음파의 수중 전파 특성이 본격적으로 연구되었다. 전쟁이 끝난 직후인 1919년, 독일의 과학자 알렉산더 베임은 최초로 실용적인 음향 측심기를 발명하여 특허를 얻었다. 이 장치는 음파를 발사하고 해저에서 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 수심을 계산하는 현대적 원리의 기초를 확립했다.
시기 | 주요 발전 | 중요 인물/사건 |
|---|---|---|
1845년 | 종을 이용한 최초의 음향 측심 시도 | |
1912년 | 정확한 수심 측정 필요성 대두 | |
1914-1918년 | 수중 음파 연구 본격화 (수동 소나 개발) | 제1차 세계 대전 |
1919년 | 최초의 실용적 음향 측심기 특허 | |
1920년대 | 선박 탑재용 음향 측심기 상용화 시작 | 다양한 해양 조사 기관 |
1960년대 | 디지털 기록 및 정밀도 향상 | 전자 기술 발전 |
1970년대 이후 | 다중 빔 측심 시스템 개발 | 해저 지형 매핑 혁신 |
1920년대에 들어서면서 음향 측심기는 본격적으로 선박에 탑재되어 해양 조사와 항해 안전에 활용되기 시작했다. 초기 장치는 아날로그 방식으로 기록되었으며, 음파의 왕복 시간을 종이에 깊이 곡선으로 표시하는 방식이었다. 1960년대 이후 전자 기술과 디지털 신호 처리 기술의 비약적 발전은 측심기의 정밀도와 신뢰성을 크게 높였다. 1970년대 말부터 개발되기 시작한 다중 빔 측심 시스템은 해저 지형 조사 분야에 혁명을 가져왔다. 이 기술은 단일 빔으로 한 점의 수심만 측정하던 기존 방식에서 벗어나, 음파 빔을 팬 모양으로 발사하여 선체 아래 넓은 범위의 수심 데이터를 동시에 취득할 수 있게 하여 고해상도 해저 지형도의 제작을 가능하게 했다.
음향 측심법과 밀접하게 연관되거나 대체, 보완 역할을 하는 여러 기술과 장비가 존재한다. 측심기 외에도 해저 지형 및 퇴적물 특성을 파악하는 데 활용되는 사이드 스캔 소나는 음파의 산란 강도를 측정하여 해저 표면의 질감과 지형적 특징을 고해상도 영상으로 제공한다. 지층 탐사기는 저주파 음파를 이용해 해저 퇴적층의 두께와 내부 구조를 탐지하여 지질학적 연구나 자원 탐사에 활용된다.
음향 도플러 기술을 기반으로 한 장비들도 중요한 보조 수단이다. 음향 도플러 해류 프로파일러는 해수 중의 부유 입자로부터 반사되는 음파의 도플러 편이를 측정하여 수층의 3차원 해류 속도 프로파일을 작성한다. 선박에 탑재된 도플러 속도계는 선박 대 해저의 상대 속도를 측정하여 정확한 항법을 지원한다. 또한, 합성 개구 소나 기술은 이동하면서 수신한 음향 데이터를 합성하여 해저 영상의 해상도를 크게 향상시킨다.
최근에는 음향 측심 기술이 다른 원격 탐사 기술과 결합되는 추세다. 라이다는 항공기나 위성에서 레이저 펄스를 이용해 얕은 수역의 수심과 해안선을 측정한다. 위성 고도계는 해수면의 미세한 높이 변화를 측정하여 간접적으로 대양의 수심 정보를 추정하는 데 사용된다. 이러한 다양한 기술들은 음향 측심법의 데이터를 보완하거나, 특정 환경에서 더 효율적인 측정을 가능하게 한다.
기술/장비 명칭 | 주요 원리 | 주요 용도 |
|---|---|---|
음파의 산란 강도 측정 | 해저 표면 지형 및 질감 영상화 | |
저주파 음파 투과 및 반사 | 해저 퇴적층 두께 및 내부 구조 탐사 | |
음파의 도플러 편이 측정 | 수층의 3차원 해류 속도 프로파일 측정 | |
레이저 펄스 반송 시간 측정 | 천해 수심 측정 및 해안선 매핑 | |
해수면 높이의 레이더 측정 | 대양 수심 추정 및 해저 지형 모델링 |